Ľudia na SPU

Na tejto stránke máte zobrazené všetky verejne prístupne údaje o zadanej osobe. Niektoré informácie o personálnom zaradení a funkciách osoby môžu byť skryté.

prof. Ing. Dušan Hrubý, PhD.
Identifikačné číslo: 1451
Univerzitný e-mail: dusan.hruby [at] uniag.sk
 
profesor CSc./PhD. - Katedra elektrotechniky, automatizácie a informatiky (TF)

Kontakty     Výučba     Projekty     Publikácie     Orgány     Vedené práce     

Základné informácie

Základné informácie o záverečnej práci

Typ práce: Dizertačná práca
Názov práce:Algoritmy autonómnych mobilných robotov v kolíznych situáciách
Autor: Ing. Ladislav Tóth, PhD.
Pracovisko: Katedra elektrotechniky, automatizácie a informatiky (TF)
Vedúci práce: prof. Ing. Dušan Hrubý, PhD.
Oponent 1:Ing. Ondrej Takáč, PhD.
Oponent 2:doc. Ing. Štefan Koprda, PhD.
Oponent 3:prof. Ing. Zdenek Bohuslávek, CSc.
Stav záverečnej práce:Záverečná práca bola úspešne obhájená


Doplňujúce informácie

Nasledujú doplňujúce informácie záverečnej práce. Kliknutím na odkaz s názvom jazyka vyberiete, v akom jazyku majú byť informácie zobrazené.

Jazyk spracovania záverečnej práce:slovenský jazyk

slovenský jazyk        anglický jazyk

Názov práce:Algoritmy autonómnych mobilných robotov v kolíznych situáciách
Abstrakt:Nástupom éry výpočtovej techniky a digitalizácie obrazu, rozvoj spracovávania obrazu a počítačového videnia napreduje veľkou rýchlosťou. Výskum a vývoj algoritmov zameraný na porozumenie obrazu je hlavne zameraný na technické, priemyselné alebo zabezpečovacie aplikácie a len okrajovo na poľnohospodárske práce. Spojením elektroniky, automatizácie, algoritmov spracovania obrazu a počítačového videnia je možné teoreticky aj prakticky vyhotoviť zariadenia, ktoré budú vykonávať rôzne poľnohospodárske pracovné činnosti a úlohy úplne samostatne, bez zásahu, so spätnou väzbou na základe obrazovej informácie. Takéto autonómne robotické systémy môžu odbremeniť a ochrániť človeka od psychicky monotónnych a často pre človeka zdraviu škodných poľnohospodárskych prác. Hlavným cieľom predkladanej dizertačnej práce je lokalizácia mobilného robota v riadku na základe extrakcie vlastností prostredia z farebnej obrazovej informácie a navigácia mobilného robota v riadku s elimináciou zrážky v pred kolíznych stavoch. V práci je opísaný návrh a vyhotovenie prototypu autonómneho mobilného robota, na ktorom sú skúšané navrhované a skúmané algoritmy na spracovanie obrazu v reálnych podmienkach. Vyhotovený prototyp autonómneho mobilného robota je schopný vykonávať samostatnú činnosť medzi riadkami v interiéri a takisto aj na neupravenej poľnohospodárskej pôde v exteriéri. V práci sú uvedené predovšetkým vlastné vytvorené filtračné, analyzačné a riadiace algoritmy na detekciu hraníc riadku (prekážok) podľa význačných vlastností objektov tvoriace tieto riadky. Experimentálnymi metódami sú skúmané faktory ovplyvňujúce rýchlosť spracovania obrazovej informácie a presnosť lokalizácie a navigácie mobilného robota v riadku. V závere práce sú zhodnotené dosiahnuté výsledky spracovania informácií a sú premietnuté do celkového riadenia pre zabezpečenie bezpečného prechodu mobilného robota v poľnohospodárskom riadku a vyhýbanie sa prekážkam, zhrnutie kladných a záporných vlastností použitých filtračných a riadiacich algoritmov celého systému a ďalšie využitie v praxi.
Kľúčové slová:MS Kinect, spracovanie obrazu, obchádzanie prekážok, autonómny mobilný robot

Zobrazenie a sťahovanie súborov

Pokiaľ chcete zobraziť zadanie záverečnej práce, kliknite na ikonu Zobraziť zadanie. Ikony Záverečná práca, Prílohy práce, Posudok vedúceho a Posudok oponenta predstavujú súbory týkajúce sa záverečnej práce, ktoré je možné stiahnuť. Budú zobrazené iba v prípade, že je súbor vložený a zároveň je verejný.

Zobraziť zadanie

Časti práce s odloženým zverejnením:

Záverečná práca (prílohy záverečnej práce) neobmedzene
Posudky záverečnej práce neobmedzene